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直流电机的PWM冲调速控制技术

发布时间:2010-06-05 10:23:22  来源:资料室    作者:   更新20240229 070927

(1) 比例控制器
电机的驱动力与误差成正比的回授控制方式如图18所示,比例控制的缺点是一定会存在稳态误差。此外,当比例因子k太小时,上升时间太长;比例因子太大时则会产生如图19所示的振荡现象。


图18、比例控制器的驱动力与误差之间的关系


图19、不同比例因子下,比例控制器的响应图与稳态误差
(2) PD控制器
PD 控制器在电机的驱动力与误差关系中加入微分项,如下:

PD 控制器可以有效的提升系统响应的速度,但是仍然存在稳态误差的问题。

(3) PID 控制器
本计划采用如图20 所示的PID 控制器,电机的驱动力与误差的关系如下:

或表示成离散的形式




图20、电机PID 控制之示意图
采用PID 控制可以有效改善稳态误差,同时降低系统达到稳态的时间,典型的P、PD 及PID 控制的响应如图21 所示。



图21、P、PD 及PID 控制器的响应图与稳态误差


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